近日，我院天然橡膠智能化生産團隊2021級碩士研究生楊慧同學在張喜瑞教授和張志富副教授的共同指導下，在中科院二區SCI期刊FORESTS上發表最新學術論文（如圖1所示），題目為“A 3D Lidar SLAM System Based on Semantic Segmentation for Rubber-Tapping Robot”。
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本文提出了一種基于語義分割的SLAM系統（如圖2所示），稱為Se-LOAM。該系統對比傳統SLAM算法具有以下創新性：
1.在傳統算法前端加入語義分割模型，提取樹幹點雲特征，以減少全局地圖内存消耗。
2.對樹幹點雲進行聚類後，基于維特比算法對每個單獨的橡膠樹實例進行分割。将樹實例的點雲拟合為圓柱形樹幹模型，用于語義聚類關聯和位置估計，以提高對局部地圖關鍵幀匹配的準确性。
實驗結果表明，該系統在建立在線地圖時非常精确，樹幹在地圖中的位置更加清晰，為自走式割膠機器人提供了一種強大的SLAM方法。
圖2 Se-LOAM系統結構
文章鍊接：https://www.mdpi.com/1999-4907/14/9/1856
本研究展示了海南大學天然橡膠智能化生産團隊在自走式割膠機器人技術方面的最新進展。
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